Dvigatel - bu elektr energiyasini mexanik energiyaga aylantiradigan elektromexanik qurilma, boshqacha qilib aytganda, aylanish kuchini hosil qiluvchi qurilma, shuningdek, vosita deb ham ataladi. Dvigatelning ishlash printsipi asosan magnit maydon va elektr maydonining o'zaro ta'siriga bog'liq. Sanoat robotining ish jarayonida erkin harakatlanish motorni boshqarish orqali amalga oshiriladi. Shu sababli, sanoat robotlarining harakat tezligi va aniqligiga qo'yiladigan talablar, aslida, javob tezligi va motorning nazorat qilish aniqligi uchun talablardir.
Sanoat robotining har bir bo'g'imidagi vosita harakatni boshqarish uchun ishlatiladi, bu sanoat robotining qo'li uchun aniq burchakni ta'minlaydi. Sanoat robotini qurish uchun juda ko'p turli xil motorlar bo'lishi mumkin, aslida sanoat robotida motorni tanlash sanoat robotini qurishning muhim jihati hisoblanadi. Sanoat robotlarida keng qo'llaniladigan motorlar turlariga servo motorlar, shahar motorlari, step motorlari va AC motorlari kiradi. Quyida birinchi navbatda sanoat robotlarining motorlardan foydalanish talablari tushuniladi, so'ngra sanoat robotlarida tez-tez ishlatiladigan motorlar turlarini qisqacha tanishtiradi.
Sanoat robotlarida motorlardan foydalanishga qo'yiladigan talablar
1. Yaxshi javob ishlashi: buyruq signalini qabul qilishdan buyruqni bajarishgacha bo'lgan dvigatelning ish vaqti qisqartirilishi kerak. Dvigatel servo tizimining buyruq signaliga javob berish muddati qanchalik qisqa bo'lsa, sezgirlik shunchalik yuqori bo'ladi va tezkor javob ko'rsatkichi shunchalik yaxshi bo'ladi. Odatda dvigatelning elektromexanik vaqt konstantasi dvigatelning tezkor javob ko'rsatkichlarini ifodalash uchun ishlatiladi.
2. Katta boshlang'ich moment inertiya nisbati: boshlang'ich moment - ishga tushirish vaqtida nominal momentdan 1,7 dan 2,2 baravar katta bo'lgan moment bo'lib, u rotorning statik ishqalanishini va vosita yukni boshqarganda hosil bo'lgan qarshilikni hal qila oladi. Inersiya momenti qattiq jismning eksa atrofida aylanayotganda inertsiyasini bildiradi, bu asosan dvigatelning mexanik javob tezligini belgilaydi. Yukni haydash holatida sanoat robotining motorining boshlang'ich momenti katta bo'lishi kerak va inersiya momenti kichik bo'lishi kerak.
3. Boshqarishning uzluksizligi va chiziqliligini amalga oshirishi mumkin: boshqaruv signalining o'zgarishi tufayli vosita aylanish tezligi doimiy ravishda o'zgarishi mumkin, ba'zan esa aylanish tezligi nazorat signaliga mutanosib yoki o'xshash bo'lishi kerak.
4. Keng tezlik diapazoni va og'ir ish sharoitlariga bardosh bera oladi: Sanoat robotlari uchun vosita tezligi diapazoni 1:1000 va 10000 oralig'ida bo'lishi kerak. Qattiq ish sharoitlariga bardosh berish uchun u nisbatan tez-tez oldinga va teskari aylanish va tezlashtirish va sekinlashuvni amalga oshirishi mumkin. operatsiyalarni bajaradi va qisqa vaqt ichida ortiqcha yuklarga bardosh bera oladi.
